Samtempa lokalizado kaj mapado

El Vikipedio, la libera enciklopedio
Saltu al: navigado, serĉo

Samtempa lokalizado kaj mapado (angle: Simultaneous localization and mapping (SLAM) ) – estas ĝenerala problemo en robotscienco. Kiel estas nomo de ĝi, roboto devas konstrui mapon de ĉirkaŭaĵo kaj samtempe uzi la mapon por difini sian lokon en la mapon. La problemo estas simila al bone konata problemo pri kokino kaj ovo, ĉar sen bona mapo roboto ne povas bone difini sian lokon, kaj sen bona loko ĝi ne povas bone konstrui la mapon. Por solvi la problemon estis verkitaj kelkaj algoritmoj (ofte la algoritmoj en sia nomo havas mallongigon SLAM).

Algoritmoj SLAM[redakti | redakti fonton]

  • EKF SLAM (plilarĝiga filtro de Kalman)
  • SEIF (Sparse Extended Information Filter)
  • UKF (Unscented Kalman Filter)
  • FastSLAM
  • DP-SLAM