Filtrilo de Kalman

El Vikipedio, la libera enciklopedio
Saltu al: navigado, serĉo

Filtrilo de Kalman estas algoritmo kiu forigas eraron de mezuro. La kreinto estis hungara-usona matematikisto Rudolf Emil Kálmán en 1960.

\mathbf{x}(t+1)=\mathbf{Ax}(t)+\mathbf{Bu}(t)+\mathbf{v}(t)

\mathbf{y}(t)=\mathbf{C}^T\mathbf{x}(t)+\mathbf{w}(t),

kie

t=\dots ,-1,0,1,2,\dots - momento de tempo,

\mathbf{x(t)} - vektoro de eniro,

\mathbf{A} - sistema matrico

\mathbf{B} - enira matrico,

\mathbf{C} - elira matrico,

\mathbf{v}(t) - vektoro de eraro de mezuro

\mathbf{w}(t) - vektoro de eraro de mezuro