Filtrilo de Kalman

Filtrilo de Kalman estas algoritmo kiu forigas eraron de mezuro

$\mathbf{x}(t+1)=\mathbf{Ax}(t)+\mathbf{Bu}(t)+\mathbf{v}(t)$

$\mathbf{y}(t)=\mathbf{C}^T\mathbf{x}(t)+\mathbf{w}(t)$,

kie

$t=\dots ,-1,0,1,2,\dots$ - momento de tempo,

$\mathbf{x(t)}$ - vektoro de eniro,

$\mathbf{A}$ - sistema matrico

$\mathbf{B}$ - enira matrico,

$\mathbf{C}$ - elira matrico,

$\mathbf{v}(t)$ - vektoro de eraro de mezuro

$\mathbf{w}(t)$ - vektoro de eraro de mezuro