Braka solvaĵo

El Vikipedio, la libera enciklopedio
Saltu al: navigado, serĉo

Roboto povas esti konstruita kun segmentoj de fiksitaj longoj kiuj estas koneksa kune je artikoj kies anguloj povas esti regitaj, aŭ de linearaj partoj kies longo povas esti regitaj. Se ĉiu angulo kaj streka distanco estas sciata, la pozicio kaj orientiĝo de la fino de la robota brako relative al la bazo povas esti komputita per trigonometrio.

Irado en la maia vojo - kalkulado de anguloj kaj strekaj longoj bezonataj por efektivigi deziratan pozicio kaj orientiĝon estas multe pli malsimpla. La matematika proceduro ĉi tio estas nomata kiel braka solvaĵo. Por iuj robotaj dezajnoj, ekzemple la brako de Stanford, SCARA robotokartezia koordinata roboto, ĉi tio povas esti farita en fermito-forma esprimo. Aliaj robotaj dezajnoj postulas ripetan manieron por la solvado.

La brako de Stanford (1969) estas konfiguro tia ke la matematikaj kalkuladoj de la brakaj solvaĵoj estis simpligitaj por akceli la kalkuladojn.

Vidu ankaŭ[redakti | redakti fonton]

Eksteraj ligiloj[redakti | redakti fonton]