Ĵoruro estas kantado laŭ muziko, kiu rakontas rakonton. La ĵoruristo (japane太夫, tayū) rakontas rakonton per kantado. La emfazo estas pri la rakontado, ne la kantado; en la japana lingvo, oni “rakontas” (japane語る), ne “kantas” (japane歌う).
La ĵoruro estas akompanata per ŝamiseno. La ĵoruristo mem ne ludas la ŝamisenon; tion faras la ŝamisenisto apud li/ŝi.
Ĵoruro povas esti prezentata per si mem (japane素浄瑠璃, sojōruri), aŭ povas esti akompanata de pupludo (bunrako) aŭ kabuko.
Ĵoruro originis en Kioto, ĉirkaŭ la 16-a jarcento. La nomo devenas de la ĉefrolulino Ĵoruri (japane浄瑠璃姫, Jōruri Hime), filino de riĉulo, en la balado La Rakonto de Ĵoruri (japane浄瑠璃物語, Jōruri Monogatari). Dum la malfrua 16-a jarcento (erao Eiroku, 1558–1570) la instrumento sanŝino, la praulo de la moderna japana ŝamiseno, disvastiĝis al Japanio el Okinavo (tiam aparta regno).
Dum la Epoko de Edo (17-a ĝis 19-a jarcentoj), ĵoruro floris en Edo (nuntempe Tokio); tiu klasika Tokia formo de ĵoruro nomiĝas malnova ĵoruro (japane古浄瑠璃, ko-jōruri).
La nova ĵoruro (japane新浄瑠璃, shin-jōruri) estis inventita en 1684 de Takemoto Gidayū (japane竹本義太夫), kiu fondis la pupĵorurejon Takehonza (japane竹本座) en Osako. Por la ĵorurteksto, Takemoto estis helpita de la verkisto Chikamatsu Monzaemon (japane近松 門左衛門). La nova stilo de ĵoruro emfazis la epopean grandiozon, kaj responde malemfazis la kantecon.
