Ĝi estis fondita en la jaro 1540 kiel minejurbo laŭ urba rajto de Jihlava. El la urbo devenis ankaŭ komponisto Eduard Schön. En sidejo de starosto troviĝas Urba minimuzeo kun historiaj objektoj kaj dokumentoj. Ekde la jaro 1961 ĝis la 23-a de novembro1990 Andělská Hora estis parto de municipo Světlá Hora kaj nur en 1990 ĝi akiris memstarecon. Ĝi konsistas el partoj Andělská Hora kaj Pustá Rudná. Ekde la 23-a de aprilo2008 estis al la municipo renovigita statuso de urbo.